本文提出了一种基于鸟瞰图（BEV）空间的激光雷达点云分割方法，该方法通过融合极坐标和笛卡尔分区策略，实现了快速且高效的特征融合。该方法利用固定网格对应关系，避免了传统点云交互中的计算瓶颈，并通过混合Transformer-CNN架构增强了场景理解能力。